Merge remote-tracking branch 'sasha/master'

# Conflicts: # modbus/server-serial-modbus.py # scripts/yems-boards.gd
2024-10-28 11:31:33 +03:00
parent 02aa453f2f 5c1a66ab40
commit f7db3326db
49 changed files with 1668 additions and 323 deletions
--- a/scripts/file-table.gd
+++ b/scripts/file-table.gd
@@ -9,30 +9,30 @@ var FILES_ROWS_ALIGNMENT     = [ HORIZONTAL_ALIGNMENT_LEFT,    HORIZONTAL_ALIGNM


 func fill_files_table(tbl: table, folder: String, rows_types: Array):
-	var dir: = DirAccess.open(folder)
-	if dir == null:
-		return
-	var files: = []
-	var exclude_names: = ['.', '..']
-	dir.list_dir_begin() # TODOGODOT4 fill missing arguments https://github.com/godotengine/godot/pull/40547
-	while true:
-		var file: = dir.get_next()
-		if file == '':
-			break
-		if file in exclude_names:
-			continue
-		var file_name = folder + '/' + file
-		var fd = FileAccess.open(file_name, FileAccess.READ)
-		if not fd:
-			continue
-		var glob_path = ProjectSettings.globalize_path(file_name)
-		var sz = fd.get_length()
-		var ut = fd.get_modified_time(file_name)
-		fd.close()
-		var mt = Time.get_datetime_dict_from_unix_time(ut)
-		var file_row = [file, '%d' % sz, '%d-%02d-%02d %02d:%02d' % [mt.year, mt.month, mt.day, mt.hour, mt.minute]]
-		tbl.add_row(rows_types)
-		var i_row = tbl.get_rows_count() - 1
-		tbl.set_row_text(i_row, file_row)
-		tbl.set_node_meta(0, i_row, 'file_path', glob_path)
-	dir.list_dir_end()
+    var dir: = DirAccess.open(folder)
+    if dir == null:
+        return
+    var files: = []
+    var exclude_names: = ['.', '..']
+    dir.list_dir_begin() # TODOGODOT4 fill missing arguments https://github.com/godotengine/godot/pull/40547
+    while true:
+        var file: = dir.get_next()
+        if file == '':
+            break
+        if file in exclude_names:
+            continue
+        var file_name = folder + '/' + file
+        var fd = FileAccess.open(file_name, FileAccess.READ)
+        if not fd:
+            continue
+        var glob_path = ProjectSettings.globalize_path(file_name)
+        var sz = fd.get_length()
+        var ut = fd.get_modified_time(file_name)
+        fd.close()
+        var mt = Time.get_datetime_dict_from_unix_time(ut)
+        var file_row = [file, '%d' % sz, '%d-%02d-%02d %02d:%02d' % [mt.year, mt.month, mt.day, mt.hour, mt.minute]]
+        tbl.add_row(rows_types)
+        var i_row = tbl.get_rows_count() - 1
+        tbl.set_row_text(i_row, file_row)
+        tbl.set_node_meta(0, i_row, 'file_path', glob_path)
+    dir.list_dir_end()
--- a/scripts/interfer.gd
+++ b/scripts/interfer.gd
@@ -112,6 +112,9 @@ func _ready():
    signaller.connect('interfer_rcv', Callable(self, 'on_interfer_rcv').bind(unit_5p28, ecms))
    signaller.connect('interfer_new', Callable(self, 'send_ecm').bind(unit))
    signaller.connect('interfer_off_all', Callable(self, 'on_interfer_off_all').bind(unit, ecms))
+    signaller.connect('th_aoa_update', Callable(self, 'on_th_aoa_update').bind(ecms, unit))
+    signaller.connect('interfer_off', Callable(self, 'on_interfer_off'))
+    threats.connect('threat_lost', Callable(self, 'on_threats_lost').bind(ecms, unit))


 ## Проверяет состояние отправки пакета и если не доставлен, повторяет отправку.
@@ -124,6 +127,18 @@ func on_timer_check_state(unit, ecms, resend_timeout):
                ecm.tick_tx = tick


+func on_th_aoa_update(threats: Dictionary, ecms: Dictionary, unit):
+    for thr in threats.values():
+        var th_id = thr.id
+        for ecm_i in thrs.keys():
+            if thrs[ecm_i] == th_id:
+                var ecm = ecms[ecm_i]
+                ecm.params['freq'] = thr.freq
+                ecm.kni = thr.aoa
+                send_ecm(ecm, unit)
+    signaller.emit_signal('fs_update_color', ecms)
+
+
 ## Производит приём состояния помех. [param unit] -> [param ecms].
 func on_data_capsrpb_received(unit: capsrpb.CapsRpb, ecms: Dictionary):
    if not unit.json_dic.has('ts'):                  return
@@ -248,6 +263,16 @@ func on_interfer_off_all(unit, ecms):
        send_ecm(ecm, unit)
        signaller.emit_signal('interfer_off',ecm, ecms, thrs)

+func on_threats_lost(th, ecms, unit):
+    for key in interfer.thrs:
+        if interfer.thrs[key] == th.id:
+            var ecm_id = key
+            var ecm = ecms[ecm_id]
+            ecm.krp = INTERFER_OFF
+            push_id(ecm.ispp)
+            send_ecm(ecm, unit)
+            signaller.emit_signal('interfer_off',ecm, ecms, thrs)
+

 func pop_id():
    var id = 0
--- a/scripts/repnetwork.gd
+++ b/scripts/repnetwork.gd
@@ -1,8 +1,22 @@
+@tool
 class_name rep_network extends Node


 const PROTOCOL_TYPES: = {'yau07tx': yau07.YaU07, 'json-capsrpb': capsrpb.CapsRpb, 'udp-json-mbcs': modbus.ModbusClient}
 const TCP_PROTO: = {'5p28': tcp5p28.TCP5P28}
+const SERIAL_PROTO: = {'uart': spt25.SPT25 }
+
+
+class Serial extends SerialPort:
+    func send_to(data: PackedByteArray):
+        write_raw(data)
+    func try_open(parsing_proc: Callable):
+        if not is_open():
+            open(port)
+            if is_open():
+                data_received.connect(parsing_proc)
+                start_monitoring(timeout)
+

 class Socket extends PacketPeerUDP:
    func send_to(addr, data):
@@ -14,7 +28,7 @@ class SocketTCP extends TCPServer:
    const RX_TIMEOUT: int = 1000    ## Время сброса счётчика принятия части пакета.
    var peerstream: = PacketPeerStream.new()
    var unit_key: Array             ## Ключ юнита.
-    var head_len: int = 8           ## Длинна заголовка команды.
+    var head_len: int = 8           ## Длина заголовка команды.
    var len_place: int = 4          ## Номер начального байта с длинной блока данных.
    var type_len: int = 4           ## Количество байт в размере длинны.
    var rx_tick: int                ## Время приёма последнего пакета.
@@ -31,7 +45,10 @@ class SocketTCP extends TCPServer:
 var poll_sockets: Array[Socket]
 var tcp_sockets: Array
 var units: Dictionary
+var units_udp: Dictionary
 var units_tcp: Dictionary
+var units_serial: Dictionary
+var serials: Dictionary
 var dst_ports: Dictionary
 var unit_keys: Dictionary
 var sock_unicast: Socket
@@ -62,6 +79,20 @@ func create_tcpsocket(nm) -> SocketTCP:
    return sock


+func create_serial(nm) -> Serial:
+    var port = repsettings.UnitProfiles[nm][1]
+    var baud = repsettings.UnitProfiles[nm][2][0]
+    var sp: = Serial.new()
+    sp.baudrate = baud
+    sp.timeout = 20000
+    var rc = sp.open(port)
+    if rc != Error.OK:
+        log.message(log.ERROR, 'Невозможно открыть порт \"%s\" для \"%s\"' % [port, nm])
+    else:
+        log.message(log.INFO, 'Последовательный порт \"%s\"@%d открыт для \"%s\"' % [port, baud, nm])
+    return sp
+
+
 func _ready() -> void:
    log.info('Модуль работы с сетью готов')
    poll_sockets.append(create_socket('уарэп-яу07-частный'))
@@ -78,6 +109,7 @@ func _ready() -> void:
            var unit = PROTOCOL_TYPES[proto].new(unit_name)
            var unit_key = repsettings.get_unit_key(unit_name)
            units[unit_key] = unit
+            units_udp[unit_key] = unit
            if logger_page:
                unit.connect('line_changed', Callable(logger_page, 'on_line_changed').bind(unit_key))
                unit.connect('command_fail', Callable(logger_page, 'on_command_fail').bind(unit_key))
@@ -85,7 +117,7 @@ func _ready() -> void:
                dst_ports[unit_key] = settings[2][1]
            else:
                dst_ports[unit_key] = settings[2][0]
-            
+
        if proto in TCP_PROTO:
            var unit = TCP_PROTO[proto].new(unit_name)
            var unit_key = repsettings.get_unit_key(unit_name)
@@ -94,12 +126,24 @@ func _ready() -> void:
                unit.connect('line_changed', Callable(logger_page, 'on_line_changed').bind(unit_key))
                unit.connect('command_fail', Callable(logger_page, 'on_command_fail').bind(unit_key))

+        if proto in SERIAL_PROTO:
+            var unit = SERIAL_PROTO[proto].new(unit_name)
+            var unit_key = repsettings.get_unit_key(unit_name)
+            if logger_page:
+                unit.connect('line_changed', Callable(logger_page, 'on_line_changed').bind(unit_key))
+                unit.connect('command_fail', Callable(logger_page, 'on_command_fail').bind(unit_key))
+            var serial = create_serial(unit_name)
+            units_serial[unit_key] = unit
+            units[unit_key] = unit
+            serials[unit_key] = serial
+            serial.try_open(unit.parse)
+
    tcp_sockets.append([create_tcpsocket('уарэп-5п28'), units_tcp[repsettings.get_unit_key('уарэп-5п28')]])
-    
-    for key in units: log.info('%s %s:%d' % [units[key].name, key[0], key[1]])
+
+    for key in units:     log.info('%s %s:%d' % [units[key].name, key[0], key[1]])
    for key in units_tcp: log.info('%s %s:%d' % [units_tcp[key].name, key[0], key[1]])
-    for key in dst_ports:
-        unit_keys[dst_ports[key]] = key
+    for key in dst_ports: unit_keys[dst_ports[key]] = key
+

 func poll_receive(sock: Socket, tick: int) -> bool:
    while sock.get_available_packet_count() > 0:
@@ -119,7 +163,6 @@ func poll_receive_tcp(sock: SocketTCP, tick: int) -> bool:
    if sock.is_connection_available(): # check if someone's trying to connect
        var client = sock.take_connection() # accept connection
        sock.peerstream.set_stream_peer(client) # bind peerstream to new client
-        print_debug('client_is_connected')
    var peer = sock.peerstream.get_stream_peer()
    if peer:
        var peer_len_data = peer.get_available_bytes()
@@ -163,16 +206,22 @@ func get_tcp_data(sock: SocketTCP, peer, len_rx):

 func _process(_delta: float) -> void:
    var tick = Time.get_ticks_msec()
-    for addr in units:
+    for addr in units_udp:
        var unit = units[addr]
        match unit.process(tick):
            Error.OK: sock_unicast.send_to([addr[0], dst_ports[addr]], unit.tx_data)
            Error.FAILED: emit_signal('socket_error', 'ошибка: %s %s:%d' % [unit, addr[0], addr[1]])
+    for key in units_serial:
+        var unit = units_serial[key]
+        var serial = serials[key]
+        match unit.process(tick):
+            Error.OK: serial.send_to(unit.tx_data)
+            Error.FAILED: emit_signal('socket_error', 'ошибка: \"%s\"' % unit.name)
    for sock_unit in tcp_sockets:
        var sock = sock_unit[0]
        var unit = sock_unit[1]
        match unit.process(tick):
            Error.OK: sock.send_to(unit.tx_data)
-            Error.FAILED: emit_signal('socket_error', 'ошибка: %s' %unit)
+            Error.FAILED: emit_signal('socket_error', 'ошибка: %s' % unit)
        poll_receive_tcp(sock, tick)
    poll_sockets.any(func(sock): poll_receive(sock, tick))
--- a/scripts/repsettings.gd
+++ b/scripts/repsettings.gd
@@ -1,3 +1,4 @@
+@tool
 class_name rep_settings extends Node

 ## Параметры.
@@ -21,15 +22,15 @@ class_name rep_settings extends Node
    'уарэп-яу07-3н':      ['yau07tx', '10.1.1.49',  [50049], false, false, 'IP-адрес ЯУ-07 прибора ПРД-Н'],
    'уарэп-яу07-3к':      ['yau07tx', '10.1.1.51',  [50051], false, false, 'IP-адрес ЯУ-07 прибора ПРД-Н'],

-    # Название | Протокол | Адрес | Порт получения | Комментарий
-    'уарэп-5п28':         ['5p28', '127.0.0.1', [50000], 'IP-адрес комплекса 5П-28'],
+    # Название:           [  Протокол,  Адрес,       Порт получения,  Комментарий ]
+    'уарэп-5п28':         [ '5p28',    '127.0.0.1', [50000],         'IP-адрес комплекса 5П-28'],

-    # Название | Протокол | Адрес | Порт получения | Порт отправки | Комментарий
-    'уарэп-щ3': ['udp-json-mbcs', '127.0.0.1', [48000, 44100], false, true, 'IP-адрес и порты через которые производят обмен сообщения с драйвером клиента Modbus Serial'],
-    
-    # Название | Протокол | Имя порта | Скорость, бод | Чётность | Комментарий
-    'уарэп-спт25-1': ['uart', '/dev/tty2', 115200, false, 'Адрес прибора СПТ-25 (G1)'],
-    'уарэп-спт25-2': ['uart', '/dev/tty3', 115200, false, 'Адрес прибора СПТ-25 (G2)'],
+    # Название: [ Протокол,        Адрес,      [ Порт получения, Порт отправки], ??,    ??,    Комментарий
+    'уарэп-щ3': ['udp-json-mbcs', '127.0.0.1', [48000,           44100],         false, true, 'IP-адрес и порты через которые производят обмен сообщения с драйвером клиента Modbus Serial'],
+
+    # Название:      [ Протокол,  Имя порта,             Скорость, Чётность, ??,      Комментарий
+    'уарэп-спт25-1': ['uart',    '/home/sasha/dev/tty0', [19200,   false,    false], 'Адрес прибора СПТ-25 (G1)'],
+    'уарэп-спт25-2': ['uart',    '/home/sasha/dev/tty4', [19200,   false,    false], 'Адрес прибора СПТ-25 (G2)'],
 }

 ## Параметры цели.
--- a/scripts/signaller.gd
+++ b/scripts/signaller.gd
@@ -1,10 +1,20 @@
 class_name Signaller extends Node

-## Обмен сигналами между узлами. Здесь объявлены сигналы, которые используют.
+## Обмен сигналами между узлами. Здесь объявлены сигналы, которые используют
 ## два и более узла, из разных файлов. Должен быть помещён в автозагрузку.

+## Подключает обработчик к событию по его определению
 func conn(sgnl: Signal, clbl: Callable):  connect(sgnl.get_name(), clbl)

+
+## Вызывает сигнал по его определению
+func emmit(sgnl: Signal):  emit_signal(sgnl.get_name())
+
+
+## Вызывается при обнаружение ошибки последовательного порта
+signal serial_error()
+
+
 ## Вызывается при переходе в режим [b]Работа[/b].
 signal режим_работа()

@@ -60,48 +70,48 @@ signal full_screen(id: int)

 ## Вызывается, когда пользователь выбирает цель.[br]
 ## [param th_id] - Отметка цели на экране.
-signal rto_threat_sel (th_id: int)
+signal rto_threat_sel(th_id: int)


 ## Вызывается, когда пользователь нажимает на значёк цели.[br]
 ## [param th_id] - Отметка цели на экране.
-signal bip_pressed (th_id: int)
+signal bip_pressed(th_id: int)


 ## Вызывается, когда пользователь снимает выделение с цели.[br]
 ## [param th_id] - Отметка цели на экране.
-signal rto_threat_unsel (th_id: int)
+signal rto_threat_unsel(th_id: int)


 ## Вызывается, когда пользователь снимает выделение со всех целей.
-signal rto_threat_unsel_all ()
+signal rto_threat_unsel_all()


 ## Вызывается, когда пользователь выбирает помеху.[br]
 ## [param btn] - Нажатая кнопка помехи.
-signal interfer_init (btn: PanelContainer, fs_arr: Array)
+signal interfer_init(btn: PanelContainer, fs_arr: Array)


 ## Вызывается, когда выбраны цели для постановки помех.[br]
 ## [param btn] - Нажатая кнопка помехи.[br]
 ## [param sel_threats] - Cписок целей.
-signal interfer_create (btn: PanelContainer, sel_threats: Array, fs_arr: Array)
+signal interfer_create(btn: PanelContainer, sel_threats: Array, fs_arr: Array)


 ## Вызывается, когда создалась новая помеха.[br]
 ## [param ecm] - Новая помеха.[br]
-signal interfer_new (ecm: interfer.Interfer)
+signal interfer_new(ecm: interfer.Interfer)


 ## Вызывается, когда отключается действующая помеха.[br]
 ## [param ecm] - Новая помеха.[br]
 ## [param ecms] - словарь помех.[br]
 ## [param thrs] - словарь id помех и связанных с ними целей.[br]
-signal interfer_off (ecm: interfer.Interfer, ecms: Dictionary, thrs: Dictionary)
+signal interfer_off(ecm: interfer.Interfer, ecms: Dictionary, thrs: Dictionary)


 ## Вызывается при нажатии отключить все помехи.
-signal interfer_off_all ()
+signal interfer_off_all()


 ## Вызывается при получении внешнего целеуказания.
@@ -111,7 +121,7 @@ signal interfer_rcv(interfer_params: Array)

 ## Вызывается, когда отключается действующая помеха.[br]
 ## [param ecm] - Выбранная помеха.
-signal interfer_selected (ecm: interfer.Interfer)
+signal interfer_selected(ecm: interfer.Interfer)


 ## Вызывается, когда отключается выбираем помеху по сектору в таблице.[br]
@@ -127,3 +137,8 @@ signal map_coords_changed(lan: float, lat: float)
 ## Вызывается при изменении размера изображения для отображения карты.[br]
 ## [param mode] - Вновь установленный режим.
 signal map_mode_changed(mode: int)
+
+## Вызывается при обновлении позиции(угла) цели.[br]
+signal th_aoa_update(threats: Dictionary)
+
+signal fs_update_color(ecms:Dictionary)
--- a/scripts/spt25.gd
+++ b/scripts/spt25.gd
@@ -0,0 +1,32 @@
+class_name spt25_unit extends Node
+
+
+class SPT25 extends unit.Unit:
+
+    var tx_tick: int = 0
+    var req_period = 3000
+    func _to_string() -> String: return String('СПТ-25: %s %s' % [self.name, ['отключен', 'на связи'][int(online)]])
+
+    func _init(nm) -> void:
+        self.name = nm
+        tx_data.resize(8)
+        tx_data[0] = 0x7e  # Флаги синхронизации пакета
+        tx_data[1] = 0     # Адрес абонента, которому предназначен пакет
+        tx_data[2] = 4     # Тип пакета, КОД КОМАНДЫ - Получить информацию о состоянии преобразователя
+        tx_data[3] = 0     # Данные
+        tx_data[4] = 0     # Данные
+        tx_data[5] = 0     # Данные
+        tx_data[6] = 0     # Контрольная сумма
+        tx_data[7] = 0x7e  # Флаги синхронизации пакета
+
+    func parse(rx_data: PackedByteArray):
+        if not self.online:
+            self.online = true
+            emit_signal('line_changed', self)
+        emit_signal('data_received', rx_data)
+
+    func process(delta: float):
+        tick += delta
+        if (tick - tx_tick) > req_period:
+            return Error.OK
+        return Error.ERR_BUSY
--- a/scripts/tcp5p28.gd
+++ b/scripts/tcp5p28.gd
@@ -34,28 +34,20 @@ const CU_STATE: Dictionary = {
    4:9,                     # Неисправность
    }

-class TCP5P28:
+class TCP5P28 extends unit.Unit:
    const PACK_TYPE_CMD: int = 1
    const PACK_TYPE_RES: int = 2
    const CMD_TYPE_STATE: int = 1
    const CMD_TYPE_TH: int = 2
    const CMD_TYPE_IN: int = 3

-    signal line_changed(unit:  TCP5P28)               ## Сигнал состояние связи изменилось.
-    signal data_received(unit: TCP5P28)               ## Сигнал данные приняты.
-    signal command_fail(unit:  TCP5P28)               ## Сигнал при не выполнении команды.
-    signal parse_error(unit:   TCP5P28, msg: String)  ## Сигнал ошибки разбора сообщения.
    signal get_threats(unit: TCP5P28)                 ## Сигнал запрос целей.
    signal get_interfers(unit: TCP5P28)               ## Запрос состояния выполнения целеуказания.

-    var online: = false                ## Состояние связи с источником сообщений.
-    var name: String                   ## Имя экземпляра.
    var rx_tick: = 0                   ## Тик время последнего приёма, мс.
-    var tx_data: = PackedByteArray()   ## Пакет для отправки.
    var tx_stack: Array                ## Массив пакетов для отправки.

    func _to_string() -> String: return String('капсрпб: "%s" %s ' % [self.name, ['отключен', 'на связи'][int(online)]])
-    func _init(nm): self.name = nm

    func parse(data: PackedByteArray, now_tick: int):
        rx_tick = now_tick
@@ -87,12 +79,12 @@ class TCP5P28:
    func pack_threats(ths):
        var data = PackedByteArray()
        var data_len = 4 + len(ths) * 80           # длинна блока данных в байтах
-        var tick = Time.get_ticks_msec()
+        var tick0 = Time.get_ticks_msec()
        data.resize(4)
        data.encode_u16(0, 0)                          # Код ошибки
        data.encode_u16(2, len(ths))               # Количество целей
        for th in ths.values():
-            data.append_array(get_threats_data(th, int(tick)))
+            data.append_array(get_threats_data(th, int(tick0)))
        var data_to_send: PackedByteArray = create_header(data_len)
        data_to_send.append_array(data)
        tx_stack.append(data_to_send)
@@ -131,10 +123,10 @@ class TCP5P28:
        head_data.encode_u32(4, data_len)              # Длинна пакета данных
        return head_data

-    func get_threats_data(th, tick):
+    func get_threats_data(th, tick0):
        var th_data = PackedByteArray()
        th_data.resize(80)                             # Количество байт в массиве
-        th_data.encode_u64(0, tick)
+        th_data.encode_u64(0, tick0)
        var flags: int = 0                             # с 0 по 7 бит рекомендованная помеха
        flags |= 0 << 8                                # Флаг рекомендуемой помехи
        flags |= int(th.fflags['aoa']) << 9            # Флаг доставерности пеленга
@@ -190,4 +182,3 @@ class TCP5P28:
        var data_to_send: PackedByteArray = create_header(data_len)
        data_to_send.append_array(data_tx)
        tx_stack.append(data_to_send)
-
--- a/scripts/threats.gd
+++ b/scripts/threats.gd
@@ -51,11 +51,15 @@ func _ready() -> void:
    var unit_5p28_key = repsettings.get_unit_key('уарэп-5п28')
    var unit_5p28 = repnetwork.units_tcp[unit_5p28_key]
    var timer_check_lost: = Timer.new()
+    var timer_aoa_update: = Timer.new()
    add_child(timer_check_lost)
+    add_child(timer_aoa_update)
    unit.connect('data_received', Callable(self, 'on_data_capsrpb_received').bind(threats))
    unit_5p28.connect('get_threats', Callable(self, 'on_get_threats').bind(unit_5p28, threats))
    timer_check_lost.connect('timeout', Callable(self, 'on_timer_check_lost').bind(repsettings.ThreatParams.time_lost, threats))
    timer_check_lost.start(repsettings.ThreatParams.time_lost / 1000.0)
+    timer_aoa_update.connect('timeout', Callable(self, 'on_timer_aoa_update').bind(threats))
+    timer_aoa_update.start(0.25)
    signaller.connect('rto_threat_sel', Callable(self, 'on_rto_threat_sel').bind(threats))
    signaller.connect('rto_threat_unsel', Callable(self, 'on_rto_threat_unsel').bind(threats))
    signaller.connect('rto_threat_unsel_all', Callable(self, 'on_rto_threat_unsel_all').bind(threats))
@@ -74,10 +78,12 @@ func on_timer_check_lost(time_lost: int, threats: Dictionary):
        call_deferred('emit_signal', 'threats_resized', threats)


+func on_timer_aoa_update(threats:Dictionary):
+    signaller.emit_signal('th_aoa_update', threats)
+
 ## отправляет словарь целей в юнит, для запаковки и отправки в 5П28.
 func on_get_threats(unit, threats): unit.pack_threats(threats)

-
 ## Снимает выделение с цели, если нажать по отметке цели.
 func on_rto_threat_unsel(th_id, threats): threats[th_id].selected = false

--- a/scripts/tools.gd
+++ b/scripts/tools.gd
@@ -72,8 +72,9 @@ func get_string_slice(s_in: String, s_out: Array, i0: int, i1: int):

 ## Производит преобразование из декартовой в полярную систему координат.
 func pos_calc(freq: float, aoa: float, pos0: Vector2, r0: float, r1: float, f0: float, f1: float):
-    var r = ((freq - f0) / (f1 - f0)) * r1 + r0
+    var r = remap(freq, f0, f1, r0, r1)
    var aoa_rad = radians(aoa) - PI / 2.0
+    
    return Vector2(cos(aoa_rad), sin(aoa_rad)) * r + pos0


--- a/scripts/unit.gd
+++ b/scripts/unit.gd
@@ -0,0 +1,18 @@
+class_name base_unit extends Node
+
+## Базовый класс для управления подключаемыми устройствами
+
+class Unit:
+    signal line_changed(unit)   ## Вызывается при изменение состояния связи
+    signal command_done(unit)   ## Вызывается после выполнения команды.
+    signal command_fail(unit)   ## Вызывается если возникла ошибка при выполнении команды и команда не выполнена.
+    signal parse_failed(unit)   ## Вызывается при обнаружении ошибки во входных данных
+    signal data_received(unit)  ## Вызывается по приёму данных
+
+    var tick        = 0.0                ## Текущее тик-время в мс.
+    var tx_data:    = PackedByteArray()  ## Буфер отправленный.
+    var tx_len      = 0                  ## Длина последнего отправленного пакета.
+    var online: bool
+    var name: String
+    func _init(nm) -> void: self.name = nm
+    func _to_string() -> String: return String('устройство: %s %s' % [self.name, ['отключен', 'на связи'][int(online)]])
--- a/scripts/yau07.gd
+++ b/scripts/yau07.gd
@@ -9,13 +9,13 @@ const BUFFER_SIZE    = 2048  ## Размер буфера для приёма д


 ## Ячейка ЯУ-07.
-class YaU07:
+class YaU07 extends unit.Unit:

    ## Коды выполняемых команд.
    enum CmdCode {
-        READ_ISA  = 0,  ## Код команды "читать порт ISA" ячейки ЯУ-07.
-        WRITE_ISA = 1,   ## Код команды "записать порт ISA" ячейки ЯУ-07.
-        WRITE_BLOCK = 60,   ## Код команды "записать блок данных ISA" внешней шины ячейки ЯУ-07.
+        READ_ISA  = 0,     ## Код команды "читать порт ISA" ячейки ЯУ-07.
+        WRITE_ISA = 1,     ## Код команды "записать порт ISA" ячейки ЯУ-07.
+        WRITE_BLOCK = 60,  ## Код команды "записать блок данных ISA" внешней шины ячейки ЯУ-07.
        READ_BLOCK  = 61,  ## Код команды "читать блок данных ISA" внешней шины ячейки ЯУ-07.
        }

@@ -28,27 +28,18 @@ class YaU07:
        FAIL   ## Команда не выполнена.
        }

-    signal line_changed(unit: YaU07)  ## Вызывается когда меняется состояние связи с ячейкой.
-    signal command_done(unit: YaU07)  ## Вызывается после выполнения команды.
-    signal command_fail(unit: YaU07)  ## Вызывается если возникла ошибка при выполнении команды и команда не выполнена.
-    signal parse_failed(unit: YaU07)
-
-    var name:       = String()
    var cmd_num_rx: = 0                  ## Номер команды принятый.
    var cmd_num_tx: = 0                  ## Номер команды переданный.
    var cmd_state   = CmdState.UNCK      ## Состояние выполнения команды.
    var cmd_result: = 1                  ## Результат выполнения команды. Устанавливается в ЯУ-07.
    var cmd_data:   = PackedByteArray()  ## Данные команды. Устанавливается в ЯУ-07.
    var cmd_retry   = 0                  ## Счётчик оставшихся попыток выполнить команду.
-    var tick        = 0.0                ## Текущее тик-время в мс.
    var cmd_tick_tx = 0.0                ## Время последней отправки команды.
    var cmd_tick_rx = 0.0                ## Время последнего приёма команды.
    var status:     = PackedByteArray()  ## Поле "состояние прибора".
-    var tx_data:    = PackedByteArray()  ## Буфер отправленный.
-    var tx_len      = 0                  ## Длина последнего отправленного пакета.
    var isa_ports   = {}                 ## Результат выполнения команды "читать порт".
    var isa_block   = {}                 ## Результат выполнения команды "читать массив из порта".
-    var online      = false              ## Состояние связи с ячейкой.
+

    func _to_string() -> String: return String('яу07: %s %s' % [self.name, ['отключен', 'на связи'][int(online)]])