Доработка. Получение данных о навигации

project.godot

@@ -64,6 +64,7 @@ sch3="*res://scripts/sch3.gd"
 spt25="*res://scripts/spt25.gd"
 astrakb="*res://scripts/astra-kb.gd"
 prd="*res://scripts/prd.gd"
+navi="*res://scripts/navigation.gd"
 
 [debug]
 

scripts/navigation.gd

@@ -0,0 +1,46 @@
+class_name navigation extends Node
+
+## "Протокол №120-11435-09.PDF"
+
+const ONLINE_TIMEOUT: = 5000  ## Время ожидания пакета от ячейки, милисекунды
+const BUFFER_SIZE:    = 32    ## Размер буфера для приёма датаграмм
+const pow_2_30:       = pow(2.0, 30.0)
+
+## Источник данных навигации
+class NaviSource extends unit.Unit:
+    var cmd_tick_rx: int = 0
+    var data: = {}
+    const akng_mode = {0:'тестовый', 1:'основной', 2:'резервный', 3:'аварийный'}
+    func _to_string() -> String:
+        return String('NaviSource: %s %s' % [self.name, 'на связи' if online else 'отключен'])
+    func _init(nm):
+        self.name = nm
+    func process(tick: int):
+        if online and ((tick - cmd_tick_rx) > ONLINE_TIMEOUT):
+            online = false
+            emit_signal('line_changed', self)
+
+    func parse(rx_data: PackedByteArray, tick: int) -> bool:
+        cmd_tick_rx = tick
+        if not online:
+            online = true
+            emit_signal('line_changed', self)
+        if rx_data.size() < 28:
+            emit_signal('parse_failed', self)
+            return false
+        var flags: = rx_data.decode_u16(24)
+        data.clear()
+        data['mode'] = akng_mode[(flags >> 4) & 3];
+        if flags & (1 << 0):
+            data['kk'] = rx_data.decode_float(0)
+            data['bk'] = rx_data.decode_float(4)
+        if flags & (1 << 1):
+            data['k'] = rx_data.decode_float(8)
+        if flags & (1 << 2):
+            data['latitude'] = float(rx_data.decode_s32(12) * 180) / pow_2_30
+            data['longitude'] = float(rx_data.decode_s32(16) * 180) / pow_2_30
+        if flags & (1 << 3):
+            data['speed'] = rx_data.decode_float(20)
+        data['err'] = rx_data.decode_u16(22)
+        emit_signal('data_received', data)
+        return true

scripts/navigation.gd.uid

@@ -0,0 +1 @@
+uid://bsabhln1eblsg

scripts/network.gd

@@ -1,7 +1,7 @@
 class_name Network extends Node
 
 
-const PROTOCOL_TYPES: = {'yau07tx': yau07.YaU07, 'json-capsrpb': capsrpb.CapsRpb}
+const PROTOCOL_TYPES: = {'yau07tx': yau07.YaU07, 'json-capsrpb': capsrpb.CapsRpb, 'udprawrx': navi.NaviSource}
 const TCP_PROTO: = {'5p28': tcp5p28.TCP5P28}
 const SERIAL_PROTO: = {'uart': spt25.SPT25}
 const MODBUS_PROTO: = {'mbcs': sch3.Sch3}
@@ -77,7 +77,7 @@ func create_socket(nm) -> Socket:
     sock.set_broadcast_enabled(broad)
     var rc = Error.OK if not bind else sock.bind(port, addr)
     var errlevel = log.INFO if rc == Error.OK else log.ERROR
-    log.message(errlevel, '%s: сокет:%s:%d привязанный:%s %s' % [nm, addr, port, ['нет', 'да'][int(bind)], error_string(rc)])
+    log.message(errlevel, '\"%s\" привязан к %s:%d? - %s, результат: %s' % [nm, addr, port, ['нет', 'да'][int(bind)], error_string(rc)])
     return sock
 
 
@@ -110,6 +110,7 @@ func _ready() -> void:
     poll_sockets.append(create_socket('уарэп-яу07-частный'))
     poll_sockets.append(create_socket('уарэп-яу07-общий'))
     poll_sockets.append(create_socket('уарэп-капсрпб'))
+    poll_sockets.append(create_socket('навигация'))
     sock_unicast = poll_sockets[0]
     sock_capsrpb = poll_sockets[2]
 

scripts/settings.gd

@@ -25,6 +25,7 @@ var settings_program: Dictionary
     'уарэп-яу07-3в':      ['yau07tx', '10.1.1.32',  [50032], false, false, 'IP-адрес ЯУ-07 прибора ПРД-В'],
     'уарэп-яу07-3н':      ['yau07tx', '10.1.1.31',  [50031], false, false, 'IP-адрес ЯУ-07 прибора ПРД-Н'],
     'уарэп-яу07-3к':      ['yau07tx', '10.1.1.33',  [50033], false, false, 'IP-адрес ЯУ-07 прибора ПРД-Н'],
+    'навигация':          ['udprawrx','*',          [60000], true,  true,  'IP-адрес на котором принимают сообщения от навигации'],
 
     # Название:           [  Протокол,  Адрес,       Порт получения,  Комментарий ]
     'уарэп-5п28':         [ '5p28',    '127.0.0.1', [50000],         'IP-адрес комплекса 5П-28'],

scripts/unit.gd

@@ -16,7 +16,7 @@ class Unit extends Object:
     signal command_done(unit)   ## Вызывается после успешного выполнения команды.
     signal command_fail(unit)   ## Вызывается если возникла ошибка при выполнении команды и команда не выполнена.
     signal parse_failed(unit)   ## Вызывается при обнаружении ошибки во входных данных
-    signal data_received(data: PackedByteArray)  ## Вызывается по приёму данных
+    signal data_received(data)  ## Вызывается по приёму данных
 
     var cmd_state   = CmdState.UNCK       ## Состояние выполнения команды
     var tx_data:     = PackedByteArray()  ## Буфер для отправки.